Die Anfänge des Rollstuhltanzes im Leistungssport liegen mittlerweile über 30 Jahre zurück und es gibt viele Demonstrationen und Wettkampfeinbettung, die als der Startschuß angesehen werden können. Fakt ist, dass die erste Europameisterschaft inoffiziell 1985 mit drei Turniertänzen (Langsamer Walzer, Rumba, Wiener Walzer) in den Niederlanden veranstaltet wurde, die zweite 1987 in Belgien folgte.
Nach der Anerkennung des Wheelchair Dance Sport 1989 von der „ISOD“ durfte Deutschland 1991 das erste Mal eine offizielle Europameisterschaft ausrichten. Die erste Weltmeisterschaft fand 1998 in Japan statt. Im selben Jahr wurde Wheelchair Dance Sports im IPC anerkannt und wird heute vom IPC Management Team und dem WDS Technical Committee weltweit gelenkt.
War der Rollstuhltanz in den Anfängen mehr in den europäischen Ländern verbreitet, hat er später auch ein Zuhause vor allem in Asien und Amerika gefunden. So konnten inzwischen unter dem Dach von EPC/IPC mehrfach Weltmeisterschaften und Europameisterschaften sowie viele nationale und internationale Tanzturniere organisiert werden. Seit 2006 ist Duo Dance als offizielle Disziplin in das Turnierprogramm aufgenommen. Im November 2010 war z.B. Hannover Austragungsort der 7. World Championships.
Neben den Disziplinen Standard und Lateinamerikanische Tänze wird unterschieden nach Combi (Paartanz mit einem „Fußgänger“ und einem Rollstuhlfahrer, welcher Partner männlich bzw. weiblich ist, wird nicht unterschieden.) und Duo (Paartanz zweier Rollstuhlfahrer). Gleichgeschlechtliche Paare sind bislang nur im Breitensportbereich zugelassen.
Weiterhin erfolgt durch eine Klassifizierung die Eingruppierung in LWD 1 („Level Wheelchair Dancing und LWD 2 um behinderungsbedingt annähernd gleiche Voraussetzungen unter den Turnierpaaren zu gewährleisten.
Das Regelwerk, nach dem die Wertungsrichter die Paare beurteilen, unterscheidet sich nicht vom Regelwerk der „Fußgängertänzer“.